近日，北京人形机器人创新中心（以下简称“北京人形”）慧思开物平台的双大脑模型——天鹕（Pelican-VL）和我悟（WoW）同步完成北京市网信办最新一批生成式人工智能服务备案，取得人形机器人行业三项全国首创成果：全国首个完成备案的通用大脑基座模型、全国首个完成备案的具身世界模型、行业唯一双底层核心模型同步一次性完成备案。

从零搭建测试体系

北京人形取得双模型备案资质。

依据《生成式人工智能服务管理暂行办法》相关规定，自研具身大模型对外提供服务需完成属地安全评估与备案流程。作为国家级具身智能创新平台，北京人形对标监管细则，搭建了覆盖“数据合规-模型能力-输出安全-场景适配-风险处置”的完整测试体系，取得双模型备案资质，成为业内首家完整按照国家AI合规合法政策、在北京属地同步完成两大底层核心模型备案的企业。

没有先例可循，北京人形就从零搭建测试体系，对两个模型从安全、效果、性能等方面进行了严格的考核和测试。其中，北京人形面向真实机器人应用场景构建大量测试样例，包括应拒答、非拒答和关键词检测总计超过10万的测试规模，在对抗性攻击时几乎零绕过，安全防线经受住严格检验。

“认知大脑+物理世界”双突破

当前，行业已备案的部分机器人交互模型，多集中于交互对话、情绪反馈等人机交互环节，能力边界通常处于“听懂指令、自然回应”。而北京人形此次备案的“天鹕”与“我悟”，则锚定具身智能的底层根基。

其中“天鹕”成为全国首个备案通用大脑基座模型，主要具备面向具身智能场景的通用视觉语言理解能力，可作为机器人智能系统中的认知理解底座，为后续任务规划、交互决策和场景适配提供统一的感知与推理支撑。

“我悟”成为全国首个备案具身世界模型，填补了国内物理仿真底层模型备案空白。该模型打通“数字世界-物理实体”双向映射，赋予机器人预判环境、自主避障、柔性操作、动态调整作业方案的物理认知能力，是人形机器人真正走进非结构化真实环境的核心前提。

启动慧思开物Token服务

“天鹕”负责全局认知、逻辑推理、任务规划、多机调度，“我悟”负责物理环境建模、动作仿真、风险预判、运动预演——北京人形通过备案的双模型，协同构成通用人形机器人完整的底层智能闭环，覆盖从“理解世界、思考方案”到“仿真试错、实体执行”的全链路技术能力。

“下一步，依托双模型合规备案优势，北京人形将正式启动慧思开物全系列模型Token（大模型处理文本的最小单元）服务，分阶段面向产业客户、科研机构、开发者开放API调用能力。”北京人形有关负责人表示，“同时，已落地的具身天工3.0人形机器人硬件载体将同步搭载慧思开物平台的Token服务，对外输出覆盖工业制造、商业服务、特种作业等场景的软硬一体化解决方案。”